火灾现场充满不确定性，当火场燃烧面积大、火灾荷载高、火势十分猛烈或现场地形限制时，仅凭现场救援人员的肉眼观察和经验判断是难以确定现场实际情况的。此时利用侦察无人机能够更加迅速准确地确定火点位置、燃烧面积、火势蔓延情况、被困人员情况、其他危险源等重要论文发表信息。消防无人机实施火场侦察的基本流程如图1所示。

一、论文发表国内外无人机应用现状

       随着科学技术的发展，无人机作为专业领域开展专项作业的基本平台已经得到广泛重视和应用。国内外的专家学者利用无人机技术、传感器技术、现代通信技术等论文发表研发了许多优秀的无人机，广泛应用于军、警、民领域。

二、论文发表无人机侦察方式的改进优化

       侦察的过程实际上是对目标实现探测、识别和确认。通过改进优化无人机侦察方式，可以有效提高灭火救援行动效率。在这一过程中，一般分为3种类型的搜索方式：区域侦察、路径侦察和点侦察。

       （1）区域侦察。消防无人机根据灭火救援指挥部的指令要求，对特定任务区域实施灾情侦察。无人机机动灵活，能够在低空环境实施可持续作业，任务限制条件较少。在需要对较大范围实施灾情侦察且该区域灾情条件较为复杂时，可以采取区域侦察的方式。以地理环境作为区分条件，侦察目标区域可以分为江湖侦察区、塌方侦察区、居民建筑区、交通设施区等典型区域。在上述情况下果断采取区域侦察的方式，可以高效应对大范围复杂条件下的灾情侦察任务。

       （2）路径侦察。按照灾害事故现场特点，沿特定路径实施侦察，如管线、道路等，并横向延伸数百米的范围。这种侦察方式路线明确，针对性强，适用于道路交通事故、石油化工区域的火情侦察。可按照厂区内道路、管线设施沿线进行侦察，从而确保现场侦察无死角。

       （3）点侦察。消防无人机对某个指定位置及附近区域实施的点位侦察。点侦察的前提条件是，通过前期侦察工作已经获取足够有效论文发表信息，可以缩小侦察范围对特定位置实施重点且不间断侦察。

       上述3种侦察方式在实际灭火救援行动中要灵活运用，可以有针对性地选择其中1种方式，也可以根据灾害事故现场情况结合使用实现侦察目的。无人机拍摄图像、采集数据后，将数据导入建模软件中，能够高效制作高空全景图、二维正射影像图或三维实景模型，利用软件实现三维测绘和精准标识。借助建模成果，可以方便观察灾害事故现场的地形地貌特征，从而精准把握燃烧范围、火势蔓延方向、房屋倒塌范围等核心区域的经纬度，有利于灭火救援指挥部根据灾情信息快速做出决策部署并下达作战指令。

三、论文发表典型灾害现场的侦察应用

       （1）城市建筑火灾的侦察。当前社会生产力高速发展，以城市商业综合体、高层建筑、地下建筑、大跨度建筑等为代表的现代化建筑迅速增加，这对消防救援队伍开展灭火救援行动提出了更高的要求。论文发表此外，空间较为封闭的隧道火灾侦察也存在很大困难，现场指挥员只能通过十分有限的火场信息做出不甚准确的决策，这对科学指挥和周密部署是极其不利的。针对此类情况，可以考虑开发使用小型袖珍无人机，通过随附侦察模块，深入火场内部获取第一手信息资源从而辅助决策。

       （2）石油化工火灾的侦察。由于石油化工火灾经常出现爆炸与立体燃烧现象，随时都可能发生建筑坍塌、爆炸等情况，危险性极大。此时使用搭载侦察模块（含图传系统和热成像系统）的消防无人机实施高空侦察作业，保持较长滞空时间，可以持续获得情报同时降低人员伤亡的风险。

       （3）重大自然灾害现场的侦察。以山体滑坡、泥石流、海啸、地震等为代表的重大自然灾害普遍具有高突发、大范围、广面积、强破坏等特点，极易造成当地通信中断和交通瘫痪，外部人员会出现到达灾区难的问题，内部被困群众会出现联络通讯难的问题。此时借助消防无人机建立内外联络和了解灾害现场形势就成为了救援行动的关键。